hier mal erste gehversuche von mir...
interessante Gedanken, leider teilweise nicht leserlich, kannst du das mal schärfer online stellen?
Aber meines Erachtens hast du schon einen Fehler beim Aufstellen der Momentengleichgewichte, die d'alembertschen Kräfte wirken gegen ihre Richtung, was bei bedeuten würde, dass die J-Terme ind die gleiche Richtung drehen, wie FS ( also gegen den Uhrzeigersinn ( Da MA gegen den Uhrzeigersinn, dreht sich die mittlere Scheibe im Uhrzeigersinn ) .
Wobei ich dir empfehlen würde das ganze mit Langrangesche zu machen.