H(p) ist deine Übergangsfunktion im Bildbereich, also deine Sprungantwort.
Diese benötigst du allerdings im Zeitbereich um deine Regeldifferenz zu ermitteln. Definition steht leider nicht im Skript aber die stationäre Regeldifferenz ist die Abweichung deines Ausgangssignals vom Sollwert im eingeschwungenen Zustand.
ich hoffe das hilft dir weiter. Viel erfolg allen morgen!!