Satelliten Lageregelung Beleg

[Andi]

Tach Leuz!
Hat jemand schonmal den 1. Beleg durchgerechnet? Könnte man ja mal paar Werte vergleichen.

andi

[Bommis]

Die Idee mit dem Wertevergleich würde ich ganz gerne nochmal aufgreifen
Hier mal meine Ergebnisse für Aufgabe 1.2

a)

 =

   0.18329
  -0.80590
   0.40025
   0.39590

b)

=

  -0.00000
   0.04355
   0.00005
   0.99905

c)

=

  -0.00005   1.00000   0.00115   4.99208

Und 1.3

a)


 =

  -0.49139
  -0.79025
  -0.36613

b)

 = 4.9921

[Luke]

@Bommis

Hast Du den Beleg in Matlab gerechnet?

- bei 1.2a) gehe ich voll und ganz mit.
- bei 1.2b) habe ich in der zweiten Nachkommastelle Abweichungen (vmtl. Rundungsfehler...)
- bei 1.2c) sind drei Winkel gefragt - Du gibst glaube ich eine Quaternion an... Beachte dass Matlab in Bogenmaß rechnet und nicht in Grad. Meine Ergebnisse bislang (in Grad):
phi = -0.0151    
theta = 5.0060
psi = 0.0004

- Bei 1.3 a) und b) gehe ich voll und ganz mit. (Mein Ergebnis bei b: 4.9926 Grad)

- Bei 2.1 a) komme ich auf folgendes Ergebnis:
Ansatz:
w0 = Kamerablickrichtung aus 1.3c) (Achtung, die ist jedoch im I-System)
w1 = A * w0, A aus Quaternion berechnet
-> delta_phi = -52.82 Grad

- Bei 2.1 b): -7.1343 Grad

- Bei 2.1 c):
0.3421
-0.8981
0.2770
-0.0038

Bei 2.2) kommen ich z.Z. auf einen gigantisch großen Winkel - 62.95 Grad...

[Bommis]

Ich guck mir meinen Beleg heute Abend nochmal an, kam bei 2.2 aber auch auf so komische Werte. Irgendwas bei 70° lag ich da....ich poste da spätestens morgen Abend mal meinen Rechenweg, können dann ja nochmal vergleichen.

Nachtrag: Hab es mir doch nicht verkneifen können und jetzt nochmal schnell nachgesehen  Also: 2.1 a komme ich auch auf die - 52°. Um die b) habe ich mich noch nicht gekümmert und das Ergebnis für c lautet bei mir:

q_ib1 =

   0.34234
  -0.89826
   0.27706
  -0.00390

Das ist ja, wenn man mal von Rundungsfehlern oder so ausgeht, fast dasselbe wie deines. Ja..und zur 2.2 schreibe ich dann halt morgen noch was^^

[Luke]

Kannst Du auch nochmal Deine 1.2 c) vergleichen / korrigieren?

[Bommis]

Bei 1.2 c komme ich in Grad auf:


Theta = 0
Phi = 4.9921
Psi = 0.0057407

Wie ist denn dein Weg dafür? Ich habe einfach aus dem in b erzeugten Quaternion die A-Matrix erstellt und davon über die eulerang Funktion die Winkel berechnet. Oder habe ich da die Aufgabe falsch verstanden? So unterschiedlich sind unsere Ergebnisse ja andererseits auch nicht. Aber wäre ja schon schön zu wissen, woher die Abweichung stammt.

[Heidi]

Ich sehe gerade, dass ihr über den Beleg diskutiert. Komme da irgendwie überhaupt nicht voran. Hänge schon die ganz Zeit bei 1.2.
Ich habe jetzt mal versucht die Übungsaufgabe durchzurechnen, aber das haut alles vorn und hinten nicht hin.
Wäre nett, wenn mir einer mal bitte helfen würde.
Mfg

hier mal meine matlab rechnung zu ü 1.3:

a = 21378000;
e = 0.6;
w = 310*pi/180;
ny = 175*pi/180;
omega = 0;
i = 15*pi/180;
r_s_I = [1.5000e+11;0.0100e+11;0.0100e+11];
s_B = [0.198;-0.773;0.603];
g_B = [-0.691;-0.617;0.377];

r = (a*(1-e^2))/(1+e*cos(ny));
r_x = r*(cos(w+ny)*cos(omega)-sin(w+ny)*sin(omega)*cos(i));
r_y = r*(cos(w+ny)*sin(omega)+sin(w+ny)*cos(omega)*cos(i));
r_z = r*(sin(w+ny)*sin(i));
r_b_I = [r_x;r_y;r_z];
g_I = -r_b_I/abs(r_b_I);
s_v_I = r_s_I-r_b_I;
s_I = s_v_I/abs(s_v_I);
a_I = g_I;
b_I = cross(g_I,s_I)/abs(cross(g_I,s_I));
c_I = cross(a_I,b_I);
a_B = g_B;
b_B = cross(g_B,s_B)/abs(cross(g_B,s_B));
c_B = cross(a_B,b_B);

[Bommis]

Moin Heidi!

Das sieht doch aber erstmal gar nicht falsch aus. Habe es jetzt nur überflogen, aber vom eigentlichen Weg her liegst du da ganz richtig. Beim Beleg machst du da prinzipiell auch nichts anders.

Aus den a b und c Vektoren musst du dann halt die Matrix A bilden und darüber kommst du dann ja schon zum Quaternion.

[Heidi]

Ok, danke. Also habe ich wahrscheinlich irgendwelche Fehler in der Schreibweise.

[Bommis]

Mal noch zu den Vorzeichen von 2.1 a)....warum ist der Winkel eigentlich negativ?

Ich kann mir das irgendwie gerade schlecht grafisch vorstellen Wenn mich nicht alles täuscht zeigt doch dich Achse v des Satelliten gerade in das Blatt hinein oder?

[Heidi]

erklärst mir mal bitte, wie ich von der matrix auf das quaternion komme? ich habe jetzt zumindest die matrix rausbekommen, wenn sie auch nicht mit der aus der vorlesung errechneten übereinstimmt:-(.
gruß

[lulas]

hi,
da gibts einen vorprogrammierten befehl. die kannste dir auf der aocs seite runterladen. das musste dann so schreiben: q=quatquat(A)
die verschiedenen befehle sind aber auch alle nochmal beschrieben.... findest du alles im quaterni-zip

[Heidi]

q_lvlh =

    0.2006   -0.8224    0.3919    0.3604

Stimmt das für q_lvlh? komme nämlich nicht auf das q_L_B :glare:

[Bommis]

Ja ist richtig. So viel falsch kann man dabei aber ja auch nicht machen

Nochmal zur 2.2:  Da habe ich jetzt einfach das Quaternion von b1 nach b1dach gebildet und mir die Eulerparameter dazu angesehen. Komme dann auf irgendwas bei 65°, wenn ich meinen Vorzeichenmurks mal in den Griff bekomme, dann bestimmt auch auf -65°.

[Heidi]

jo, das stimmt. Nun komme ich trotzdem nicht auf das q_L_B. Ich berechne da doch mit quatmat die s matrix und mulktipliziere die dann mit q_lvlh??
Hatte mal mit deinen Ergebnissen gerechnet und komme da auch auf die gleichen eulerwinkel wie du.
und nochmal zu dem ortsvektor der sonne. nehme ich den an, also so habe ich es ja gemacht, oder kann man den auch irgendwo raus ableiten?
grüße und danke für die vielen antworten auf die unmengen von fragen.