PID-Regelung für Autogeschwindigkeit

[flyvogel]

Hallo,

ich will jetzt eine PID-Regelung durch MATLAB für Auto machen, um die Geschwindigkeit zu kontrollieren.

Mein Problem ist: es gibt 2 Eingangsgröße, V_ist und V_soll,d.H. die aktuelle Geschwindigkeit sowie die Wunschgeschwindigkeit, und die Ausgangsgröße ist T_drive, d.H. die Antriebskraft. Und ich will eine Regelung so machen, dass die T_drive sich an die Änderung von Geschwindigkeit anpassen kann , wenn das Auto betriebt wird.

Nun weiß ich die Beziehung zwischen die Geschwindigkeit und T_drive, aber falls ich eine PID-Regelung machen will, muss ich die Beziehung zwischen T-Drive und die Abweichung von V_ist und V_soll benutzen, das kann ich nicht machen.

kann jemand mir einige Vorschlage über die PID-Regelung zwischen Geschwindigkeit und Antriebskraft geben?

Danke

[hicki]

Nach MAT-Skriptum:
 Ausgangssignal des Reglers = f(Differenz von Istwert und Sollwert)  
Bezeichnungen: Istwert = Regelgröße X
Sollwert W = Sollwert, Führungsgrösse (falls von einer anderen Größe geführt) W
Stellgröße Y = Ausgangssignal des Reglers
 Regeldifferenz e = W - X  

Einfachste Form des Reglers ist ein P-Regler:
 Y = Kp * (W - X)
mit dem Proportionalbeiwert Kp
(würde hier vereinfacht einem Gewichtungsfaktor entsprechen)
 Für einen P-Regler muss ein Arbeitspunkt angegeben werden.
Dh. Wenn X = W gilt Y = Y-Arbeitspunkt,
sonst wäre bei X=W die Stellgröße Y=0, wg. e=W-X
d.h: Y ges = Y + Y-Arbeitspunkt

... oder mit I-Anteil (-> PI-Regler)
Y ges = Yp + Yi
Yp wie oben
Yi = Kp/Tn * Integral (e)                                            (je Rechnzyklus)
Tn = Nachstellzeit

... und mit zusätzlichem D-Anteil (-> PID)
Yges = Yp + Yi + Yd
Yd = Kp * Tv * d(e)/dt                                            (je Rechenzyklus)

Obiges Gleichungssystem entspricht dem Stellungsalgorithmus.
Alternativ dazu kann auch der Geschwindigkeitsalgorithmus eingesetzt werden  (siehe MAT1/2  u/o Wikipedia).
Gruss.
hicki